꿈속에서조차 너를 그리다

며칠에 걸친 길고 긴 사투 끝에 카메라, IMU가 올라가고, 모터가 실제로 동작하는 구동부분 골격 모델링까지 완성했습니다.

정말, 정말 쉬운 일이 아닙니다. 누군가와 함께 의논하며 할 문제도 아니고, 제가 모델링 에 익숙한 것도 아닌데

공강시간때마다 짬짬이 이러고 있는게 쉽지가 않았습니다. 

곧있으면 또 시험기간인데.. 이번학기 얼마 되지 않는 시간을 이걸로 다 보내네요...ㅠ 

차라리 작년 이맘때에 애초부터 모델링하기로 결정했더라면 깔끔했을텐데..

어쩔 수 없죠. 그때는 3D 프린팅을 할 수 있는 능력도 안되고 여건도 안되는 상황이었으니까요.


각 축 구동하는 모터를 모델링을 통해 다 감싸기로 했습니다. 

모터와 골격이 따로 노는듯한 이질감을 없앨 수 있을 것입니다.

Roll축 구동을 담당하는 부분에 양각으로 whiteknight로고를 새겼습니다.

파워포인트로 만든 로고를 불러와서 따내려니 모양이 살짝 변했습니다.


(IMU_cover)

IMU커버가 굳이 필요할까..싶었지만 뭔가 있으면 훨씬 나을 것 같아서 넣어봤습니다.

안에는 IMU가 들어갈 수 있으며, 기존 모델과 달리 IMU케이블이 밖으로 노출되지 않습니다.

뚜껑은 여닫이로 할까 빗장같은 걸 따로 달까 하다 그냥 슬라이딩으로 완성시켰습니다.

그편이 더 깔끔하고 설계하기도 쉽습니다. 

*IMU커버에 이름을 박아넣었습니다.


centreG...굉장히 촌스럽고 해서 안넣으려했지만 그래도 1년 가까이 동고동락한 사이인데

딱히 떠오르는게 없더라도 이름정도는 필요하지 않을까 싶었습니다..!

무게중심 아이콘은 symbol이 아닌 logo로도 괜찮은 디자인적 요소입니다.

아, BGC를 어디에 배치할까 정말 고민했는데, 아무리 생각해도 roll축과 yaw축 사이에 장착해야할 것 같았습니다.

제가 사용하고 있는 storm32 NT 가 imu1는 NT, imu2를 i2c로 썼을 때 올바르게 인식해줄지 미지수입니다만...ㅠ

제발 인식해줬으면 좋겠네요.. NT모듈 안사게ㅠ

인식 안해주면 지금 당장 알리로  주문해도 12월 초에 NT모듈 오는 건데

너무 슬플 것 같습니다.

(왼쪽부터 roll_backcover,roll_slider, roll_motormount1, roll_motormount2,pitch_slider, roll_frontcover)

각 축은 길이 조절이 가능합니다...!

이거 구상하느라고 애 좀 먹었습니다. (*사실 접시머리 나사구멍뚫느라..ㅠ)

길이 조절이 가능한 만큼 골격을 통해 이어지는 선도 고려를 해야하는데, 

선때문에 부득이하게 골격 한가운데의 구멍을 뚫게 되었습니다.

이게 강성에 도움이 되었으면 좋겠군요..


한가지 안타까운 건, pitch축의 길이 조절은 되지 않는다는 것..

이건 부품을 두 종류로 만들어서 해결해보려했는데 그러기엔 이미 너무 많이 열정을 소모해버린지라...


(yaw_bracket)

만들어진거 쓰기로했던 yaw축 브라켓도 그냥 비슷한 규격으로 다시 만들었습니다. 

모터를 모델링으로  덮고, 이름을 음각으로 박았습니다.

제가 직접 수정할 수 있다는 점에서 아무래도 이 편이 더 나은 것 같네요.


(왼쪽부터 switch_cover, dummy_lcd, cockpit, head)

손잡이부분은 스위치 자리를 냈습니다.

 골격과 손잡이 사이에 케이블이 지나갈 공간을 만들었습니다.

micro usb b 케이블을 통해 충전할 자리를 만들었습니다.

lcd를 받고 보니 사이즈가 예상치와 완전 달라서 새로운 lcd 사이즈에 맞게 cockpit 재구성했습니다.


조이스틱과 function버튼을 장착할 수 있도록 가림판을 댔습니다. 

가림판은 따로 떼어내거나 할 수 없기때문에 정말 무성의한 모델링 조치이고, 

실제 조이스틱 장착할 때 가림판 사이로 조이스틱이 들어갈지는 모르겠지만,

협소한 공간에서 특별한 대안이 없었습니다.

대충 넣고 글루건 때려 박아야죠 뭐


이자식들은 사실 만드는데 그렇게 오래 걸리지 않았습니다.

딱 일주일 걸렸고, 약 한 20시간 정도 걸린 것 같군요..

손잡이 만들 때 부품 두 개 제작에 30시간 가까이 걸린건 생각해보면 훨씬 나아졌습니다.


제가 워낙 캐드를 잘하기도(..?)하지만 학교에서 솔리드웍스를 제대로 배우니 확실히 실력이 많이 늘었습니다.

치수에 조금 더 민감해졌고, 이제는 Origin Point와 Plane을 좀 더 잘 활용하게 되었네요.


월요일에 프린팅 맡기고 주문해둔 볼트와 너트가 오면 다 완성되겠군요..

보드에서 i2c imu2 지원해야할텐데..

프린트하고보니 강성 확보 안되는 안타까운 일만 없었으면 좋겠습니다..

일단 좀 쉬어야겠습니다...

감사합니다


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찾고, 배우며, 성장하는 소소한 이야기. venture_log @whiteknight3672

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