꿈속에서조차 너를 그리다

저번의 치명적인 실수로(...) 마이크로 스톰32보드를 날려먹고 참 많은 고민을 했었습니다.

이제 어떻게 해야하나...하다가 문득 예전에 테스트용으로 구입한 뱅굿산 2축 짐벌이 떠올랐습니다.


이름은 Eachine Light-2D였고. SimpleBGC 8bit 2.2버전으로 작동하는 제품이었습니다.

2202모터를 쓴지라 힘이 턱없이 부족하다는 소릴 듣죠. 

그래도 가격이 약 30달러에 불과해 싼맛에 쓰긴 합니다.

하지만 전 고프로급 카메라가 없어 받자마자 창고로 보냈었습니다.

근데 이번에 문득 떠오르길래 BGC만 빼서 우선 한번 써보기로 합니다.


마이크로 스톰32보드를 구입하고 배송될 2주의 시간동안 이 8bit SimpleBGC 보드로 pid값을 구할 계정입니다.

기존 micro storm32보드가 있었어야 할 자리에 뱅굿산 짐벌 BGC를 장착합니다.

인클로저안에 부착할 계획이던 micro storm32보드와 달리, 

뱅굿산 짐벌 BGC는 그냥 포맥스를 이용해 적절히 장착해줬습니다.

모양새는 영..아니지만 일단 원래 목적은 새 보드가 올 약 2주의 기간동안


(보통 eBay에서는 대개 economy Int'l shipping으로 오는데, 이 배송은 오는데 약 한달이 걸립니다.

 심지어는 유실되는 경우도 잦구요..물론 판매자에 따라서 요청하면 새로 보내주긴 합니다.

하지만 AliExpress에서 주문할 때 무료배송/혹은 1~3$내외의 Chinapost Registered Air Mail, 

Singapore post Registered Air Mail등의 옵션은 국제등기로 오는지라 배송조회 확실하게 되고, 세관조회 확실히 되고

배송기간도 2주정도로 짧은 장점이 있습니다. 알리씁시다!)


pid값을 찾는데 쓰기 위함이니 그냥 그러려니 하고 넘어갑시다.

새로운 보드는 그냥 AliExpress에서 구입했습니다. 왠지모를 안정감때문에요.(이유는 모르겠습니다.)

일단 짐벌에 SimpleBGC를 장착하고 BGC와 PC를 연결한 후, 버전에 맞는 SimpleBGC GUI를 실행합니다.

(GUI실행을 위해서는 자바 런타임을 설치해야 합니다!)

왼쪽 위 Connect버튼 누르고 보면 PID Controller에서 pitch, roll 게인 값이 나올거구요.

Motor Configuration란에는 pid 게인값 조절하는 부분과 모터 파워 주는 부분이 나옵니다.


이를 어째야하나....pid 게인값만 찾아야하는게 아니라 모터 파워도 정해야 하는거야?! 할지도 모릅니다.

하지만 모터 파워 정도는 pid 게인값을 찾는 데 있어 그렇게 문제가 되지는 않습니다.

모터파워에 대한 부분은 사실 pid 상수를 찾다 보면 금방 찾을 수 있습니다. 

뭔가 느낌, 경험적으로 다가갈 수 있는 부분인거죠. 


별 생각없이 그냥 때려맞추고 싶으면 "뜨겁지만 손을 대지 못하지는 않을 정도"까지만 올려주면 되긴 합니다.

그정도가 모터가 열과 효율 사이에서 적절한 밸런스를 낼 때라고 생각해볼 수 있거든요.

모터가 적절히 열을 받아 따끈한건 좋지만 손을 댈 수 없을 정도부터는 열이 모터에 장착된 자석의 자력을 약화시킵니다.

영구적으로 힘이 줄어드는 것이죠. 어디서든 과열은 좋지 않습니다. 

온도가 올라가면 약 60-80도까지 무섭게 올라가더라구요.


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모터 파워와 pid 게인값은 어느정도 밀접한 관련을 갖습니다. 

이상값에 도달하기 위한 제어량을 결정하는데서 모터 파워와 pid 게인값은 반비례관계입니다.

(엄밀히 말하자면 반비례는 아니지만, 느낌을 전달하기 위해 반비례란 표현을 사용했습니다.)

모터 파워를 낮추면, pid 게인값이 커져야 하고, 모터 파워가 낮으면, pid 게인값이 낮아져야 하는 것이죠.

모터 파워는 적절한 마지노선을 넘어가지 않는(너어어무 높거나, 너어어무 낮거나) 선에서 적절히 설정하고,

그 뒤 모터 파워에 맞는 pid 값을 찾는 겁니다.

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다시, 짐벌로 돌아가서 모터에 사용하기 위해 적절히 파워를 줍니다. 

모터가 카메라를 자유롭게 갖고놀지 못한다면 파워가 낮다는 소리이므로 약 10에서 20단위로 올려줍니다.

그 후 전 포스팅의 내용대로 PID 게인값을 조절하면 됩니다.


*전원 공급은 DC Buck Booster 모듈을 이용해 보조배터리로 5v를 받아 약 11v로 승압해 공급해줬습니다.

남겨진 사진이 없네요...ㅠ


어떻게 끝마쳐야할지 모르겠는데 우선 이정도만하고 대충 테스트영상 남기며 마치겠습니다.

테스트영상을 보시면 yaw축만 끊임없이 흔들리는 것을 볼 수 있습니다. 

드론에는 2축이 괜찮을지라도 핸드헬드 짐벌에는 3축이 필수인가봅니다.

*유튜브 자체 동영상 손떨림보정기능을 쓰니 어마어마하네요...ㅠ

날마다 발전하는 소프트웨어 보정기술을 알아갈 때마다 짐벌을 만드는 회의감에 빠지곤 합니다.

어쨌든

감사합니다. 연말 잘 보내세요.

Dec 31, 2016