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Overview지금까지 수많은 삽질을 통해 모든 H/W를 준비했습니다. 이제 카메라와 레이저 관련 코딩 작업을 진행해보도록 하겠습니다. 카메라는 SPTAC 보정판을 사용해서 보정하고, 레이더는 레이더 보정용 리플렉터를 사용해서 보정합니다. 여기에서는 카메라 보정은 따로 하지 않고, LDWS-->LKAS 변경작업만 하겠습니다. 카메라 보정은 수행하는 편이 좋습니다. 혹은 주행하는동안 카메라 내부에서 자체 캘리브레이션을 하기도 합니다. 자체 캘리브레이션이 완료되는경우 갑자기 주황색 경고등이 뜨면서 '차로이탈방지 시스템을 점검하십시오' 메시지가 뜰텐데, 당황하지 말고 차량 재부팅하면 다시 이전으로 돌아옵니다. 저는 별도로 보정하지 않은 채 사용중이고, 아직까지 큰 이상은 없었습니다.레이더도 주행하면서 보정된다..
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*이 글은 생성형AI를 사용하지 않았습니다.LKAS 카메라 설치현대 GSW 아반떼AD > 2016 TCI-U2 > 전장회로도 > 회로도 > 바디 전장 > 차선 이탈 경보 장치(LDWS) CAT.NAMEPART NO.NOTEM/F CAM차선유지 지원 시스템95895F2000 BRACKET브라켓- 차선유지 지원 시스템95896D4000 COVER커버- 차선유지 지원 시스템95897F2000 ADHESIVE3M HRS101 양면테이프 카메라를 설치하고, 이전의 레이더를 비롯한 전체 배선작업을 해보겠습니다. 카메라만 바로 붙여도 되긴하지만 LKAS 커버와 커플러 다해서 만원 이하로 굉장히 저렴하니, 커버와 커플러를 구입후 전면 유리에 설치하도록 하겠습니다. 카메라 설치를 전제로 한 사양의 전면 윈드실드 유리..
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* 이 글은 생성형 AI를 사용하지 않았습니다.레이더 장착cat.이름품번필수여부BRACKET프론트 빔64900F2010필수가장 먼저 범퍼 그릴 부근 프론트 빔에 SCC 레이더가 설치될 위치가 있는지를 먼저 확인해야 합니다. 아마 AD 페이스리프트부터는 스마트센스가 기본으로 들어가면서 프론트 빔 역시 관련 옵션 여부와 상관 없이 레이더 브라켓이 달린 사양으로 출고가 되었을 것으로 추정되나, 초기 AD의 경우 스마트 센스가 달려야만 레이더 브라켓이 용접되어 있는 프론트 빔이 달린 채 출고됩니다. 라디에이터 그릴 안쪽을 잘 보면 본인의 차량에 장착된 프론트 빔에 레이더 브라켓이 있는지 확인할 수 있습니다. 저는 부품 다 구입한 다음, 배선작업 다 하고서나서야 제 차량에 레이더 브라켓이 없음을 깨달았습니다. ..
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지파츠에서 계기판만 보지 않았더라도..이번에는 이 사건의 발단이 되었던 계기판을 교체하고, ABS 모듈 역시 교체해 보도록 하겠습니다. 사실 몇 년 전부터 스마트 센스 DIY 작업을 해 보고 싶었습니다. 일단 제가 차량 전장 및 자율주행에 관심이 많은 학생이었고, 라이프스타일도 1년에 3만km, 고속도로 위주의 주행을 하는 스타일이었다보니 가격만 적당하면 얼마든지 해볼 요량이었습니다. 그러나 250-300정도 비용을 1000만원 주고 산 중고차에 쓰기는 부담스러웠습니다. 게다가, 아반떼 AD에서 스마트센스를 사용하려면 4.2인치 슈퍼비전 클러스터가 필요했습니다. 4.2인치 슈퍼비전 클러스터를 위해 멀쩡한 계기판을 신품으로 교체하는것은 아무리 생각해도 넌센스였습니다. 물론 중고매물도 알아봤습니다. 그러나 ..
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발단헤드라이트 중고품을 찾다 보니 차량에 사용되는 SCC 레이더 와 차로이탈방지 카메라를 대략 한 30이면 구할 수 있고, 마침 그 흔치 않은 디젤 중고 계기판이 매물로 올라왔다는 사실을 알게 되었습니다. 계산해 보니 카메라와 레이더를 + 기타 부자재까지 50에서 60 사이면 차량에 차로이탈방지를 달 수 있겠다는 생각이 들었습니다. 이후 이렇게 조금씩 않고 작업을 시작하게 됐습니다. 이 작업은 정말 감사하기도 훼사원 님께서 이미 이 고난의 길을 먼저 걸어주셔서 저도 약간 수월하게 진행할 수 있었습니다. 일단 어떤 작업을 할 것인지, 그리고 그 작업을 어떻게 수행 할 것인지, 작업 절차는 어떻게 되는지, 그 작업 절차에서 필요한 공부와 예상되는 문제점, 그리고 필요한 물품이 뭐가 있는지에 대한 계획을 모..
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이 포스트는 전문적인 탐구를 즐기는 방문자 분들을 위한 안내 자료로서, 차량에 적용된 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System)에 사용되는 용어들을 다룹니다. 시간과 기술 발전, 차량 제조사에 따라 여기에 소개된 용어들은 다르게 불릴 수 있습니다. 신차 / 중고차 구입 혹은 관련 기술에 관심이 있는 분들에게 약간의 길잡이가 되었으면 좋겠습니다. 1. 용어의 정의 : 자율주행, 반자율주행, 운전자보조시스템가장 먼저 한 가지 화두를 던지겠습니다. 자율주행은 구현되었는가? 네 연구소에는 있고, 구현되었다 생각합니다. 그러나 아직 연구소 문을 넘어 세상 밖 소비자에게 이르지는 못했습니다. 테슬라 FSD를 보고도 그렇게 말할 수 있는가? 네 그렇습니다. 아직 모든 자동차 업계, 국가,..
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introductionCAN통신을 졸업연구 목적으로 경험하게 되어 이를 공유하고자 합니다. CAN통신은 h/w 셋업이 조금 번거로울 뿐 일단 한 번 준비가 되면 이더넷만큼이나 가벼우면서도 다른 문제와 씨름할 여지가 덜하다는게 큰 장점인듯합니다. 이 글에서는 차량의 CAN bus를 통해 전달되는 데이터를 수신 후 이를 의미있는 결과로 가공해내기 위해 ros에 연동하는것까지 진행해보도록 하겠습니다.C-CAN, B-CAN, M-CAN다른 곳에서도 잘 설명되어있겠지만, 차량 전장에서 통신할 정보가 많아지면서 can bus를 사용 목적에 따라 분리하기 시작했습니다. 차량 구동에 필요한 핵심 데이터(냉각수 온도, 흡기 유량, 구동토크, 등등...) 은 C-CAN(Chassis-CAN), 차량 구동에 큰 영향을 미치..
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Prerequisite24. 04.30. 라즈베리파이4B+, MCP2515(with VD1050), 테스트 장비 : PEAK Systems IPEH-004022(F/W Ver. 3.2.0 Driver Ver.4.4.2), PCAN-View 사용Linux st 6.6.20+rpt-rpi-v8 #1 SMP PREEMPT Debian 1:6.6.20-1+rpt1 (2024-03-07) aarch64 GNU/Linux*SPI 통신을 지원하는 환경이라면 모두 비슷한 방식으로 동작할 것으로 예상되나, 커널 버전과 보드에 따라 다를 수 있습니다.Introduction차량 CAN 데이터를 얻어오기 위해서는 CAN transceiver가 필요합니다. 요즘은 차량에 flexRay CAN-FD 등등을 사용하여, 전용 tra..
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CSI 카메라는 그냥 웹캠과는 조금 다르게 접근해야 합니다. opencv를 처음 접하실 때 CSI카메라를 사용하는 경우는 대개 MIPI-CSI 커넥터가 있는 Jetson 시리즈 혹은 라즈베리파이와 같은 SBC(Single Board Computer)를 통해 접근하는 경우가 대부분일 것입니다. 그리고 이렇게 접근하시는 분들 중에 CSI가 왜 안돼지? 라고 의문을 품는 경우가 많을텐데요. import cv2 #OpenCV를 사용하기위해 import해줍니다. def main(): camera = cv2.VideoCapture(-1) #카메라를 비디오 입력으로 사용. -1은 기본설정이라는 뜻 camera.set(3,640) #띄울 동영상의 가로사이즈 640픽셀 camera.set(4,480) #세로사이즈 480..
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Introduction 이미지 처리 파이프라인을 구축하다보면 성능에 대한 문제에 아주 많이 부딪힙니다. 영상처리라는 작업 자체가 리소스를 많이 활용하다보니, 이를 어떻게 해야 준수한 성능을 내게 만들 수 있을지에 대해 고민을 하게 됩니다. 이 고민에 대한 해결책의 방향은 크게 두 가지가 있습니다. 주어진 자원을 최대한으로 활용하거나, 주어진 자원 자체를 최적화 시키는 것입니다. 여기에서 주어진 자원자체를 최적화 시킨다는 것은 하드웨어 자체에 내장 가속 칩이 존재해서 그 작업을 해당 칩에 위임하는 것을 말합니다. 가장 쉽게 접할수 있는 예가 GPU 혹은 CPU/GPU 내부에 통합된 비디오 가속 칩이 있겠습니다. 난 죽어도 파이썬을 써야겠다. 가장 접근하기 쉬운 것은 자원 자체를 최적화 하는 것입니다. 병렬..
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Introduction 젯슨 나노가 출시된지 너무나 오랜 시간이 지났고, 이제는 단종에 이르러 Jetson Orin Nano를 사용해야 하는 상황이지만, 너무나 매력적인 가격에 이를 계속 사용하고자 하는 사람이 많습니다. 저도 그 중 하나로서, Jetson Nano를 23년 현재에도 유효하게 사용할 수 있도록 하기 위한 몇 가지 작업 내용을 공유하고자 합니다. Deprecated Bionic Beaver. Jetson Nano의 하드웨어를 활용하기 위한 드라이버 키트인 JetPack은 우분투 18.04를 기반으로 한 4.6.1 을 마지막으로 더이상 릴리즈되고 있지 않습니다. 따라서 우리는 yolov8 등의 딥러닝 패키지를 사용하기 위한 사전 작업을 몇 가지 해야 합니다. 조금 더 원활한 사용을 위해 젯슨..
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Introduction 업무에 있어 AI 가속이 필요한 작업을 해야 하는 상황이 생겨, 젯슨 나노를 구입했습니다. 현재 시점에서 젯슨 나노 제품은 단종이 되었으며, 대체재로 Jetson Orin Nano가 판매되고 있으나, 가격이 일반 PC에 버금가게 비싸다 보니 선뜻 접근이 어렵습니다. 그렇다보니 출시된지 한참 되었음에도 가격이 오히려 올라가는 이 이상한 보드를 울며 겨자먹기로 사용할 수 밖에 없습니다. 여전히 쓸만한가? 결론부터 말씀드리자면, 그렇습니다. 개인적으로 구입 후 추론작업 진행해본 결과, yolov8, yolov8n weight,640*480 입력 기준 0.06s~0.05s(15fps~20fps)의 성능을 보입니다. 가격이 너무 치사하긴 하지만, 이정도 성능이 나오는 제품은 이 가격대에 없..
