1.서문
이카루스 팀에서 쿼드콥터를 만드려 pid 알고리즘을 만들고 시행해봤지만,
결국 남는 건 시간이 흐를수록 강해지는 on/off 제어의 힘이었습니다.
시소놀이를 격렬하게 하더군요.
말도안되는 제어였습니다.
사실 모터 하나는 pid 제어가 가능했는데, 두 개, 그러니깐 1축을 제어하려니 답이 없더라구요.
제 힘만으론 역부족이어서 Github에 공개된 소스들을 찾아봤지만, 별 도움은 되지 못했습니다.
6개월의 연구 기간동안, 꼬박 4개월을 pid 알고리즘 연구에 몰두했는데, 얼마 전 multiwii라는
오픈소스 쿼드콥터 소프트웨어를 발견하게 되었습니다.
아두이노를 기반으로 하고 있으며, 다양한 센서(여러 종류의 가속도/자이로/지자계 센서는 물론, gps까지 지원합니다)
들을 지원하기 때문에(사실 MPU9150만 있으면 끝) 설정만 잘 건드려서 아두이노에 올리시면 아두이노를 제어보드로
이용하실 수 있는 플랫폼(?)입니다.
2. 무엇을 할 것인가
1.아두이노에 multiwii 올리기
2.multiwiiconf 사용하기
2.1번외 : Hobbyking.com 직구하기=할수도있고 안할수도 있고
3.블루투스와 연결해 pid 값 찾기
4.수신기 연결하기
5.블루투스와 연결해 쿼드콥터 조종하기
위와 같은 순서로 포스팅 할 예정입니다. 감사합니다.
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