발단
헤드라이트 중고품을 찾다 보니 차량에 사용되는 SCC 레이더 와 차로이탈방지 카메라를 대략 한 30이면 구할 수 있고, 마침 그 흔치 않은 디젤 중고 계기판이 매물로 올라왔다는 사실을 알게 되었습니다. 계산해 보니 카메라와 레이더를 + 기타 부자재까지 50에서 60 사이면 차량에 차로이탈방지를 달 수 있겠다는 생각이 들었습니다. 이후 이렇게 조금씩 않고 작업을 시작하게 됐습니다. 이 작업은 정말 감사하기도 훼사원 님께서 이미 이 고난의 길을 먼저 걸어주셔서 저도 약간 수월하게 진행할 수 있었습니다. 일단 어떤 작업을 할 것인지, 그리고 그 작업을 어떻게 수행 할 것인지, 작업 절차는 어떻게 되는지, 그 작업 절차에서 필요한 공부와 예상되는 문제점, 그리고 필요한 물품이 뭐가 있는지에 대한 계획을 모두 세우고 작업을 시작하도록 하겠습니다.
원리
아반떼ad(15my-) 차량에는 크루즈 컨트롤이 순정으로 지원됩니다(ECU를 통한 가속제어). 그리고 이번 시리즈를 통해, 차량에 있는 SCC와 LKAS 기능을 활성화 해볼 계획입니다. 둘을 활성화하기 위해 차량 전면 범퍼 빔에 SCC 레이더, 전면 유리에 멀티펑션 카메라를 설치할 계획입니다. 다만, 둘을 모두 설치한다고 해도 MDPS 단에서 카메라의 신호로 조향제어가 가능한지, ABS모듈을 통한 감속 제어가 가능한지는 추후 살펴볼 부분입니다.
회로도
현대 gsw를 보면 더 확실하게 확인 가능합니다만, 가시성이 약간 부족해 조금 더 직관적으로 작성해봤습니다.
BOM
| cat. | 이름 | 품번 | 수량 | 비고 | 비고 |
| 계기판 | 클러스터 | 94023F2140 | 1 | 4.2인치 컬러 슈퍼비전 | |
| 카메라 | 멀티펑션카메라 | 95895F2000 | 1 | ||
| 레이더 | SCC레이더 | 96400F2000 | 1 | ||
| 전면 범퍼빔 | 빔 컴플리트 - 프론트 | 64900f2010 | 1 | (15MY한정 교체 필요) | |
| 실내 스위치 | 크래시패드 스위치 | - | 1 | ldws 버튼 사양 | |
| 실내 스위치 | 다기능 스위치 | 96700F2230 | 1 | SCC 버튼 사양 | |
| 모듈 | ABS모듈 | 58920F2810 | 1 | SCC/AEB 사양 | |
| 커버 | SCC 커버 | 86380AA000R5T | 1 | CN7용 SCC커버 | |
| 커버 | LKAS 카메라 커버 | 95896D4000 | 1 | ||
| 커버 | LKAS 카메라 브라켓 | 95897F2000 | 1 | ||
| 와이어링 하네스 | KET020 | F | 7 | 카메라->조인트커넥터 | R11 |
| 와이어링 하네스 | AMP025 | F | 9 | 조인트 커넥터, 스마트정션블록 | MR11, I/P-F |
| 와이어링 하네스 | AMP025 | M | 9 | 조인트 커넥터 | |
| 와이어링 하네스 | HRS025B | F | 1 | 크래시패드 스위치 말단 | |
| 와이어링 하네스 | KET025060,KET025II | M | 4 | 차량하부 하네스 연결 커넥터 | EM11 |
| 와이어링 하네스 | KET025060, KET025II | F | 4 | 차량하부 하네스 연결 커넥터 | EM11 |
| 기타 | 콜게이트튜브_11파이 | 10m |
필요공구
| CAT. | 이름 | 품번 | 비고 |
| 리플렉터 | 09964C1100 | SCC 레이더 보정 | |
| 삼각대 | 09964C1300 | SCC 레이더 보정 | |
| 진단기 | GIT G-SCAN2 |
SCC, 브레이크제어는 어떻게 하는가?
이 장치는 굉장히 초기 장치라서 요즘 나오는 차량들처럼 엄청나게 복잡 하지는 않습니다. 카메라 자체가 현재 차선을 인식하고 거기에 맞게 차량 횡방향 제어를 수행합니다. 기존 일반 크루즈 컨트롤은 계기판에서 값을 세팅한다 해도 그 속도에 맞게 감속 제어를 하진 않습니다. 그냥 가속 제어만 어느 정도 하고 감속은 타력주행만 하는 식으로 구현이 되어 있는 겁니다. 이에 반해 스마트 크루즈 컨트롤은 선행차량과의 거리를 맞춰줘야 합니다. 그럼 이때 감속제어를 어떻게 할 것인가? 이 부분이 좀 궁금했었습니다. 별도 액추에이터를 장착하나? 그런데 생각해 보니 이미 차량에는 그런 게 있었습니다.
바로 ABS 모듈입니다. ABS모듈은 내부에 솔레노이드 밸브가 있습니다. 이를 통해 전자적으로 브레이크 라인을 제어함으로서 바퀴의 잠김을 방지할 수 있습니다. 자동차 안전 사양에 대한 요구가 커지면서 ABS 모듈은 바퀴 잠김 뿐만 아니라, ABS 모듈은 VDC의 역할을 겸하며 자세제어에도 능동적으로 개입할 수 있게 됩니다. 그리고, 이제 여기에 SCC/AEB 사양에 대응하면 선행 차량과의 거리에 따라 적극적으로 감속제어도 수행할 수 있습니다.
안타깝게도 제가 소유한 15년식 아반떼AD에는 SCC/AEB를 전혀 지원하지 않고, 초기에는 이를 지원할 생각이 아예 없어보였습니다. 전면 프론트 빔에 SCC 설치를 위한 브라켓이 용접되지 않았고, 순정으로 달려있는 ABS모듈의 SCC/AEB 관련 기능은 배리언트 코딩 메뉴에서 활성화 시도시 오류가 발생했습니다. ABS모듈의 가격도 SCC/AEB 지원 여부에 따라 가격이 50-70%이상 올라가는 걸 보면 단순 솔레노이드 밸브에 펌웨어만 바꾸는 것만으로는 SCC/AEB를 구현할 수 없는듯 합니다. 어떤 내부 HW 차이가 있는 듯 했습니다. 사정이 이렇다보니...저는 멀쩡한 범퍼 빔을 교체하고, ABS 모듈을 교체함으로써 비로소 SCC를 사용할 수 있었습니다.
마치며
예상치 못한 프론트 빔 및 ABS 모듈 교체로 인해 견적이 좀 많이 나오는 이슈가 생겼으나... 전반적으로 봤을 때 한 번의 사고만 막아줘도 충분히 가치있는 작업이라는 생각이 듭니다. 추후 Openpilot 적용을 고려한다 생각해봐도 여전히 괜찮은 작업이라 생각합니다.
