i2c 문제가 일어나는 학문적인 이유에 대해서는
원래 저라면 찾아봤겠지만...짐벌이 eager보단 chore에 가까운 일로 전락해버린지라...
나중에라도 흥미가 생기면 찾아보렵니다.
다만 i2c 문제를 해결하는 데는 여러가지 방법이 있습니다.
저번에 말했듯 i2c 케이블을 꼬아(twist)주거나,
쉴드 선을 장착하거나,
아니면 더 확실한 방법으로는 페라이트 코어를 사용하고,
최후의 방법으로 NT모듈을 사용하는 것으로 i2c 에러를 없앨 수 있습니다.
NT모듈은 통신 방식자체가 i2c가 아닌 시리얼 통신으로 에러가 거의 나지 않죠.
어쨌든 저번에 블로그를 포스팅하면서 문득 쉴드된 선을 생각해보다 보니,
삼성 마이크로 usb 케이블이 떠올랐습니다.
제가 애용하는 케이블인데요. 어지간한 천원짜리 사서 갈아치우는 것보다
조금 더 비싼 돈 주고 서비스센터에서 3000원에 구입해서는 뽕뽑을 때까지 쓰는 편을 좋아해서요...ㅎ
심지어 길이도 1.5m로 길어서 웬만한 상황에서는 부족함을 느끼기 어렵습니다.
어쨌든 그만큼 내구성이 좋다는 것이죠. 내구성에 관한 문제는 직접 분해해봐도 알 수 있습니다.
요렇게, 은박으로 한 겹, 쉴드 케이블로 한 번 더 되어 있습니다.
선이 너무 두꺼워서 IMU케이블로 괜찮을까... 했지만 뭐, 이런건 행동에 옮기고 봐야 하는 거 아닙니까?
하며 약 한시간에 걸쳐 끙끙대며 IMU케이블을 기존 실리콘 케이블에서 요걸로 바꿨습니다.
너무 두꺼워서 모터에 지장이 있을 정도더군요. 어떻게 외부 흰색 피복을 벗기든지 하는 쪽으로 가야겠습니다.
영 보기도 뭐하고... imu부분 납땜은 가관으로 되어있습니다.
최근 버전의 삼성 케이블은 고속 충전을 지원하게 되면서,
VCC, GND 케이블의 두께가 미묘하게 두꺼워졌습니다.
나머지 D+, D-케이블이 미묘하게 얇아진 대신에요.
어쨌든 이런 두께문제도 섬세히 조절하며 0.1mm의 간격을 두고
납땜하는것은 상당히 어려운 일이었습니다.
시간이 상당히 걸렸죠.
하지만 이렇게까지 해가면서 i2c 에러가 뜨게하지 않도록 했는데,
역시나, imu부분에서 납땜이 문제가 발생하기 시작했습니다.
그래서 시작부분만 기존 케이블을 재활용해서 납땜만은 확실히 되도록,
imu--실리콘 케이블---------삼성 케이블-----------BGC
의 구조로 해보려 했으나 이렇게 하니 여전히 i2c 에러가 생기더라구요.
페라이트 코어를 찾아야 했습니다.
아...1월 5일까지 어떻게 대충이라도 만들어 가져가려 했는데
어려운 일이 되려나요....
페라이트 코어는 대충 요렇게 생긴 놈인데,
노이즈를 잡아주는 역할을 합니다.
그래서 비단 이런데에만 쓰이지 않고, 이것저것 노이즈 잡는데 주로 쓰입니다.
요걸 쓰면 귀신같이 노이즈가 잡히나 봅니다.
사진에 나와 있는 건 주로 tv같은 데 전원선에 감아서 씁니다.
우리가 쓸 페라이트 코어는 사실 링의 형태에 가깝습니다.
저기에 imu 시작과 끝에 각각 하나씩 둘둘 감아주는 것이죠.
근데 문제가, 저걸 어디서 구하느냐는 겁니다.
물론, 오픈마켓에는 널려 있지만, 오사카에 가져가려던 이시점에 과연 배송이 될까요...
그렇다고 하더라도 pid 조정하고 이것저것 주변 시스템 세팅하고 하면 되게 시간이 많이 걸릴것 같은데..
구할 데가 없습니다. 컴퓨터가게 가면 되려나요. 밤인데..
사실 집에 페라이트 코어가 있긴 합니다만 제가 제 집에서 작업하는 중이 아니라 또 구하기가 쉽지 않습니다.
하는 수 없이 대체할만 한 것을 찾아다니기 시작했습니다. 자석같은거...
자석도 안보입니다. 아....그냥 오픈마켓에 주문해야하나 생각하면서 노트북 뒤져보다 노트북 어댑터가 눈에 보였습니다.
젠장.. 등잔 밑이 어두웠습니다. 노트북 어댑터에 달려 있던 것이었습니다.
그냥 잘랐습니다 일단. 노트북이 중요합니까 짐벌 만드는 게 중요하죠.
역시 원통형의 페라이트 코어가 나옵니다.
저걸 디스크 그라인더로 반동강 내면 좋겠지만 여기가 제 집도 아니고
밤인지라 시끄러워서 아쉬운대로 그냥 BGC쪽 imu 케이블에만 두바퀴 감아준 상태에서 GUI를 실행시켜봅니다.
아..
됩니다!!
되요!!!!
진짜 귀신같이 됩니다!
i2c를 사용한 imu케이블은 반드시 페라이트 코어를 쓰자!
아아...누군가 알려줬더라면, 짐벌 전문 커뮤니티가 있었더라면 이런 개고생은 안해도 됐을지 모릅니다.
(왠지 제 성격상 알면서도 페라이트 코어 안사고 피똥싸다 살 것 같긴 하지만요.)
이제 imu까지 대부분의 문제를 해결했으니 손잡이의 문제만 남았네요..요것도 빨리 해결해야 할 텐데 말이죠..
접이식으로 만드려면 얼마나 걸릴까요 고민이 많습니다.
오사카에 가져가기 어려울 것 같기도 하고...
+
yaw축 마운트 제작 중입니다.
손잡이와 짐벌이 착탈식/분리식이면 참 좋을 텐데요...
나중에 생각합시다. 나중에요. 새벽 4시가 다 되어 갑니다.
그럼 다음부터는 소프트웨어적 요소를 조금씩 가져와 이야기를 해보겠습니다.
오늘보다는 조금 더 수월할 것 같군요.
(사실 오늘 좀 해봤거든요 헤헤)
Jan 3, 2017
