이번에 온 것은 역시, 정상입니다.
역시 설명서에 0.68버전 펌웨어가 올라가있다 해놓고
0.82e 펌웨어가 올려져있는거나,
2015/04/14에 제작된 거나, 이전 보드랑 완전 같은 제품입니다.
그럼 이 보드를 새로 장착하기 위해 기존에 거추장스럽게 달려 있던 SimpleBGC를 제거해보겠습니다.
사실 요녀석도 되게 쓸만하긴한데 등치가 있고, 2축만 잡아준다는게 아쉬울 뿐인거죠.
급한대로 만들거나 드론에 단다면 써먹을 수도 있긴 합니다.
다만 제가 이제는 diy 드론에 손을 뗐다는 게 문제죠.
요새는 시판용 드론이 diy보다 잘나와서 굳이 diy가 필요없는 것 같습니다.
마치 초기 스마트폰을 루팅시키고 사용했지만,
성능이 올라가면서 요새는 그런 게 좀 덜한 것처럼 말이죠.
어쨌거나, 나사를 풀고 분해해주면
이렇게, 기존의 깔끔하던 외형이 돌아옵니다.
이렇게보니 알루미늄 판이 되게 멋있네요.
실제로 보면 산화가 어느정도 진행되어서 생각만큼 볼품있진 않습니다.
샌드블라스팅과 아노다이징으로 색을 입혀줬으면 산화가 안됐을텐데요..아쉽습니다.
새 보드에 핀을 달아주기 위해 기존 보드에서 핀을 빼내는 일을 합니다.
ㄱ자형 핀이 그렇게 많지 않아 일일이 재활용하는 수고를 하게 되었습니다.
이번에는 저번과도 같은 어처구니없는 실수를 피하기 위해 IMU도 핀을 사용하기로 했습니다.
작동을 위해 약 13개의 핀이 들어가네요.(모터 9+imu 4)
상상이상의 노가다였지만, 일이 어느 정도 숙달 되니 할만했습니다.
예전에도 드론만들 때 비슷한 짓을 한 적 있는데,
그때는 요령이 없어서 엄청 애먹었었죠.
이번엔 그래도 조금 요령이 생겨서 다행입니다.
제가 아예 전업 DIY꾼이었다면 편했을텐데, 이럴 때면 항상 사소한것의 부족이 아쉽습니다.
imu케이블도 일일히 납땜해주구요.
이번엔 절대 보드를 날려먹지않으리라 다짐하며 만듭니다.
모든 핀들을 다 연결해주고, 드디어 대망의 yaw축 모터도 장착해줍니다(!)
정말정말로 장족의 발전입니다. 이거 보고 솔직히 저 너무 기뻤습니다...ㅠ
이 별거 아닌 일들이 너무 힘들어서요.. 기다림과 기다림, 납땜과 납땜의 연속이었죠.
아아...고지가 눈앞에 보입니다.
imu를 yaw축 암에 붙여주고, yaw축 모터를 손잡이에 연결합니다.
yaw축 모터 연결부는 새로 만들까 하다 뱅굿산 Light-2D 짐벌에서 빼왔습니다.
손잡이가 상당히 조악한데, 뭐, 금방 수정될 예정입니다.
이러고 모든 테스트를 마쳤습니다. 연결되고, imu정상인식되고, 모터 다 돌아가고.
전원을 넣어봤습니다. 6.6v나오네요 상당히 낮은 수치긴 하지만 괜찮습니다....ㅎ 충전 시키면 되니까요.
충전시키고 약 9시간에 걸친 단잠을 잤습니다.
깨어나서 전압을 체크해보니 7.2v네요..9시간동안 0.6올랐습니다....
충전시스템을 새로 만들어봐야겠습니다.
i2c 오류가 자꾸 떠서 선을 정리해줬습니다.
전원이 인가되기 전에는 어떤 전자기장이 영향을 미치지 않는데,
전원이 인가된 후부터 모터에서 발생되는 전자기장이 i2c통신을 방해하나 봅니다.
전원만 넣으면 i2c status가 ERR로 변하네요...
해결방법은..음..
가장 확실한 건 NT모듈을 사용하는 것일테고,
그다음으로 페라이트코어나 쉴드 케이블을 사용하는 정도 있겠네요...
페라이트코어를 또 인터넷으로 구입해야한다니...하 절망스러울 따름입니다.
뭔가 중간에 막히면 물자 부족때문이고, 물자를 위해 지출을 해야하고, 또 기다려야한다는게
상당히 스트레스가 큰 것 같습니다. 여기서 또 더 나아가지 못하게 됐네요.
i2c 오류가 생기는 게 imu케이블이 모터 안을 통과했는데 아무런 예방조치를 안취해서 생긴거랍니다.
혹은 모터, 모터 케이블이랑 imu케이블이 너무 가까이 있어도
imu케이블이 모터 부분의 영향을 받아서 i2c 에러가 생긴다고 합니다.
모터 안을 통과시키고 양 끝단에 페라이트 코어 처리를 해주면 된다는데, 제가 페라이트 코어를 안달았네요..
또 한가지 해결법으로 imu케이블을 꼬는(twist)것이라는데, 별 효과 없었습니다.
일단 스트레스가 좀 풀리면 다시 해봐야겠습니다.
쉴드선을 어디서 구할까...하다가 또 괜찮은 해결책이 떠올랐거든요.
감사합니다.
Jan 2, 2017
