ROS 스마트홈 구축 1-1. 리눅스에서 ROS 환경 세팅하기(1)

Phase 1 | ROS로 조명 및 공조 시스템 제어하기       1. 리눅스에서 ROS 환경 세팅하기     2. ROS 웹 Dashboard 구현     3. ROS와 웹 연동     4. ROS와 NodeMCU(ESP8266, ESP-12)연동     5. NodeMCU를 위한 모듈 설계하기     6. ROS로 NodeMCU 제어하기     7. 루틴 만들고 설정하기

ROS는 노드 간 통신을 지원하는 프로토콜의 개념으로서 존재합니다. 따라서 노드 간 통신을 위해서는 중앙에서 허브 역할을 하는 ROS 프로그램 설치가 필요합니다.  이 포스팅에서는 ROS 설치 과정에 대해 필요한 명령어만 입력해서 설치해보겠습니다. 더 상세한 내용은 ROS Wiki에나 아래의 글을 통해 확인하실 수 있습니다. 

Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 설치 방법 정리

 

ROS 환경 세팅  1. ROS Melodic 설치     가. 우분투 레포지토리 구성     나. source.list 설정     다. keys 설정하기     라. 설치     마. 환경(환경변수) 설정     사. 패키지 빌드를 위한 의존성     아. rosdep 초기화 2. 필수 패키지 설치     가. rosbridge_suite  설치     나. roslibjs설치     다. rosserial 설치

*ROS Melodic 설치에 대한 모든 사항은 ROSWiki 영문 페이지의 내용을 번역한 것이며,
아래 내용에 대한 모든 저작권은 ROSWiki에 있음을 밝힙니다. 

1. ROS Melodic 설치

    가. source.list 설정 : package.ros.org로부터 소프트웨어를 받아들일 수 있도록 pc를 세팅합니다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    나. keys 설정하기 :

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

    라. 설치 : 

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop​

 

    마. 환경(환경변수) 설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

    사. 패키지 빌드를 위한 의존성

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

    아. rosdep 초기화

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

 

Done!

일단 여기까지 진행 후 터미널에 roscore를 입력했을 때 오류 없이 잘 작동된다면 설치는 성공적입니다. 이제 다음 포스팅에서 IoT 스마트홈을 위한 필수 패키지를 설치해보도록 하겠습니다. 갈 길이 굉장히 멀기에 빠르게 나아갈 필요가 있기에 설치 과정이 썩 친절하지 않게 느껴질 수 있습니다. 이 점 양해 바랍니다. 

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긴 글 읽어주셔서 감사합니다.

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