(밤에 적은거라 문법 상 오류가 았습니다. 저 범주 부분에 without those가 아니라 without them입니다. 죄송합니다.)
Multiwii Arduino Uno pinmap, pin out 이라고도 하나봅니다
인터넷을 뒤져보면 적절한 자료가 없고 다들 Skemetic 같은 것만 있어 직접 제작하였습니다.
A0부터 A2까지는 짐벌 장착 시 해당되는 이야기구요
이들을 어떻게 무선으로 조종하는 지는 잘 모르겠습니다.
일반 multicopter용 RF 혹은 2.4GHz Receiver는
roll, pitch, yaw, throttle, 기타 1-4개의 AUX 정도만 지원하는 걸로 알고있거든요
A3핀은 쿼드콥터 배터리와 연결해서 Status, 그니깐 전압을 확인하는데,
3s 기준 11.1v를 5v 이내로 전압 강하 하는데 사용에 관건이 달린 듯 보입니다.
D0,D1은 각각 Tx, Rx 핀으로서, HardwareSerial로 예약되어 있는 핀입니다.
2편에서 봤던 config.h 를 적절히 수정하시고 D0 Tx 핀에 Serial Enabled된 LCD
(Sparkfun LCD-09394와 같은) 를 연결하시는 데 사용하실 수 있습니다.
어떤 내용들을 표시해 주는 지는 잘 모르겠습니다.
다른 방법으로, 별도의 config.h를 건드린다던지 하는 설정을 통하지 않고,
Bluetooth HC-06 을 이용해서 아두이노에서 값들을 안드로이드 폰으로 받아온다던지,
얼마 전 릴리즈된 멀티위 블루투스 조종기 앱과 연동하여 조종을 해보실 수 있습니다.
물론 이럴 경우 따로 조종기를 살 필요가 없다는 점에서 굉장히 이득이기도 하고
굳이 1kg에 달하는 조종기를 달고다닐 필요가 없으며, 비행 후 pid 상수 값 calibration 시에도
어플리케이션 상에서 즉시 수정할 수 있다는 점에서 편리하지만,
Bluetooth 2.0의 태생적 한계 상 10m라는 거리는 모든 장점을 덮어버립니다. 정말 안타까울 따름입니다.
물론 4.0 모듈도 있습니다만, 직구로도 20$ 정도에, 200m 송수신 거리를 제공하지만,
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그정도 비용이면 저라면 hc-06과 Hobbyking,com에서 $60 turnigy 9x 9ch 2.4GHz Transmitter를 구입하겠습니다.
아무래도 블루투스는 연결의 지속성을 보장하기 어렵기에, 거리가 10m 이내라면 연결이 끊겨도 수습이 가능하지만,
200m 정도에서 연결이 끊겨버리면 수습이 불가능해집니다.
또한 앱을 본인이 개발하지 않는 이상, 확장성이 떨어지기 때문에 차라리 9채널 송수신기가 낫다고 봅니다.
추후 본체 업그레이드 시에도, 비행용으로 4채널 할당하고 전원 1채널. AUX 4채널 할당으로 기능 확장이 용이하거든요.
잡담이 길어졌습니다만, 위와 같은 이유로 노란 색 글씨로 되어있는 것을 필수적이지만,
흔치않은 경우로 대체가 가능합니다. 하지만 레이디버그와 같은 마이크로콥터에겐
블루투스가 큰 장점으로 다가올듯 합니다.
그 작은 몸체에 굳이 수신기를 그렇게까지 달지 않아도 블루투스 모듈 한방에 끝나니깐요
모터 부분은 생략하도록 하겠습니다. 설명할 게 없거든요.
검은 글씨로 표시된 Aux1, Aux 2 는 수신기에 연결하며, 선택 사항입니다.
D8은 Lipo Alarm 용으로 할당된 핀인데, 사실 그다지 필요는 없는 듯 합니다.
비행 시 lipo Alarm을 따로 장착하고 날릴 거거든요.
요런 거 말입니다.
일단 저는 가장 싼 구성을 생각하고 있기에, 빨간 색 글씨로 되어있는 핀들만 연결할 생각입니다.
현재 다음과 같은 구성으로 회로가 제작되어있습니다.
진짜 Essential만 모아두었습니다.
hc-06을 RN-41로 대체했습니다.
다음과 같이 센서만 구성해도 송수신 및 자세제어는 가능합니다.
물론 지자계까지 있어야 yaw 축 제어가 가능해지겠지요.
사실 Atmega328p는 확장성이 그리 좋지 못합니다.
핀이 얼마 없기 때문이죠.
지금 구성이 최대입니다. 더 무슨 센서를 추가하고 그럴 여력이 없어요
다른 오픈소스는 모르겠지만 멀티위에서는.
제대로 된 비행을 위해서는 Atmega 2560을 준비하시길 바랍니다.
그 땐 가속도/자이로/지자계/고도계/GPS까지 다 장착할 수 있거든요.
고도계와 gps는 비행의 안정성을 가져다줍니다.
업그레이드 시 아두이노의 업그레이드도 필수적이죠.
사이즈나 무게나 여러 면에서 간단하게 날리시기 좋은
최적의 성능은 개인적으로 생각하건대 mpu-9150, arduino nano. hc-06 조합이라 생각합니다.
감사합니다.
