모터 고장
한 1년동안 수십 번의 조립과 분해를 반복하다 보니 짐벌 모터에 감긴 코일과 짐벌 모터에 연결된 선이 떨어졌습니다. 모터를 분해해서 선을 다시 납땜해주면서 썼으나... 한두번 그러다보니 분해과정에서 코일을 잘못 건드렸는지 선을 연결해도 멀티미터 상에서 비정상적인 값을 보여주며 오작동합니다. 알리익스프레스에서 주문해도 2주는 걸리니까...한숨 푹 쉬고 선을 풀었습니다. 말로만 듣던, 무시무시한 권선을, 그렇게 하기 싫었던 권선을 하기 시작했습니다. 우선 모터의 스펙을 확인해봅니다. 에나멜선 두께 0.19mm, 0.1ohm, 12N14P(12 Stators, 14Poles), 100턴입니다. 12개의 Stator 모두 감는데 1200번만 하면 되겠다 싶어 0.2mm 에나멜선을 주문해 한땀한땀 조심히 감았습니다.
중간중간 선을 깜박하기도 하고 감은 수를 잊으면 다시 감았습니다. 그렇게 일주일동안 감고 쉬고 하다보니 어떻게 감긴 감았습니다만... 멀티미터로 체크해보니 정상 제품보다 저항값이 좀 더 낮았습니다. 이건 전체적으로 조금 덜 감았다는 소리입니다. 그래도 이왕 감은 거 테스트나 해보자 싶어 pitch축에 물려 테스트해보니 다행히 성공적으로 돌아갑니다..
모터 권선은 12N14P 에 맞게 그대로 권선했고, Star방식으로 결선했습니다.
https://1drv.ms/b/s!AmuDxdaeslGH8BWrcMmwtRSapP3S
링크 걸어둔 문서대로 권선했습니다. 천천히 따라하면 문제없이 잘 됩니다.
모터 권선할때 지켜야 할 것들
1. 절대 조급하게 하면 안됩니다. 순서를 지켜 차근차근 해야합니다. 선이 다른 선을 타고 넘는다면 그것들이 모여 굉장히 큰 공간을 차지해 결국 주변 스테이터 권선에 방해될 뿐더러 어떤 경우에는 주변 스테이터에 선이 안감아질 수도 있습니다. 순서를 지켜 할 때는 에나멜선의 장력을 언제나 일정 수준으로 유지한 채 감아주는 것이 많은 도움이 됩니다.
2. 숫자를 확실히 세어야 합니다. 감는 수가 많다면 1-2회정도는 눈감아줘도 되지만, 그 이상으로 올라간다면 모터의 힘이 일정하게 전달되지 않습니다.
3. 스테이터마다 번호를 적어두십시오.
4. 모터 자체가 크다면 스테이터가 고정된 상태에서 감으니 그나마 다행이지만, 모터가 작다면 손으로 감다가 힘들어서 스테이터를 뒤집어서 감는 경우도 생깁니다. 그러다 감는 방향 꼬이니까 스테이터 방향도 확실히 표시해놓으시면 좋습니다.
5. 화가 나면 그냥 밖에 나가서 산책하세요.
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