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저번의 치명적인 실수로(...) 마이크로 스톰32보드를 날려먹고 참 많은 고민을 했었습니다.이제 어떻게 해야하나...하다가 문득 예전에 테스트용으로 구입한 뱅굿산 2축 짐벌이 떠올랐습니다. 이름은 Eachine Light-2D였고. SimpleBGC 8bit 2.2버전으로 작동하는 제품이었습니다.2202모터를 쓴지라 힘이 턱없이 부족하다는 소릴 듣죠. 그래도 가격이 약 30달러에 불과해 싼맛에 쓰긴 합니다.하지만 전 고프로급 카메라가 없어 받자마자 창고로 보냈었습니다.근데 이번에 문득 떠오르길래 BGC만 빼서 우선 한번 써보기로 합니다. 마이크로 스톰32보드를 구입하고 배송될 2주의 시간동안 이 8bit SimpleBGC 보드로 pid값을 구할 계정입니다.기존 micro storm32보드가 있었어야 할 ..
pid 제어는 원하는 값에 도달하기 위한 기초적인 자동 피드백 제어 방법 중 하나입니다. pid제어를 위해서는 몇가지 요소에 대한 정의가 필요합니다.e(t) : 오차값이라 부르고, 목표값에서 현재값을 뺀 값입니다.MV(t) : 제어량이라 부르고, 현재값에서 목표값에 도달하기 위해 제어기에 줄 값을 의미합니다. 알고리즘은 다음과 같습니다.MV(t) = Kp*e(t)+Ki*(integral)e(t)+Kd*(derivative)*e(t)PID제어는 사실 위키백과에 생각보다 설명이 잘 되어 있어 놀랐습니다.문서에서 괜찮은 그래프가 있길래 하나 가져와봤습니다.PID에 대한 내용은 이거 하나만으로 모두 정리될 것 같네요.그래프를 참조하면서 읽으시면 도움이 크게 됩니다. P제어P : Proportion제어는 오차값만..
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이번엔 짐벌을 카메라에 장착하고, BGC를 장착해보겠습니다.고민해본 결과 짐벌을 카메라에 장착하는데는 기본적으로 모든 카메라에 달린 1/4" 마운트 홀을 이용하면 됩니다.거의 공용 규격이라 안맞을 걱정도 없구요.(3/8"규격도 있긴한데 일반적인 상황에서 쓰진 않습니다..^^)우선 카메라를 장착하고서 세워둘 필요가 있을 것 같아 나무 합판에 yaw축을 고정시켜뒀습니다. 카메라에 1/4"홀을 이용해 고정시키는데는 두 가지 방법이 있었습니다.하나는, 짐벌에 퀵슈를 장착하는 방법또 하나는, 마운트를 만들어 직접 고정시키는 방법이었죠. 전 카메라를 들고다니면서도 사용하고,짐벌에 장착해서도 사용할 예정이었습니다.그걸 염두에 두고 생각해보면,마운트를 만들어 직접 고정시키는 것이 퀵슈를 다는 것보다 편하다는 생각이 들..
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그동안 계속 머릿속에 맴돌아 왔습니다.그러다 정말 이건 아니다 싶어 마저 끝내게 되었습니다.시빌 워를 보고 다시 빠졌다는 건 아무도 알아서는 안됩니다!2012년 문서 폴더를 뒤져 당시 만들었던 cad 파일을 꺼내 이를 기반으로 제작하고자 했습니다.다시 보니, 안맞는 부분이 너무 많았습니다. 삼각형 지지대의 사이즈가 들쭉날쭉.. 각도도 제각각이고, 잘 맞아들어가지도 않고, 심지어 베이스가 되는 원조차도 레이어별로 사이즈가 달랐습니다.설계가 완벽히 기하학적으로 맞아들어가지 않았던 겁니다. CAD 각도 측정시 정밀도를 선택할 수 있는데, 일반 길이의 경우 기본값이 소수점 네 자리까지 나옵니다.하지만 각도는 정수까지 나오는 게 기본값인지라, 60.0도인지, 60.9도인지 전 도통 알 수가 없던 것이었습니다.그러..
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알루미늄을 가공하는 과정은 짐벌을 제작하는 데 있어 가장 중요하고 힘든 과정이었습니다. 심미성을 위해서 한 과정들입니다. 사실 영 어려우면 그냥 대충 슥슥 잘라서 만들어도 됩니다..ㅎ(알루미늄 대충 그라인더로 잘라서 앵글 내주기만 해도..비스무리하게 제작가능) 알루미늄을 재단하고 휘는 과정을 거치고나면,알루미늄의 표면 및 절단면이 상당히 거칠게됩니다.이럴 때 흔히 마감의 과정으로 샌딩을 거칩니다. 샌딩전/후 알루미늄의 경우 보통 샌드블라스터(Sand Blaster)라는 기계를 통해 모래나, 호두, 유리가루 입자를 금속 표면에 쏴주면서 샌딩합니다.샌딩의 과정을 거치고 나면 알루미늄은 한결 부드러운 표면을 가집니다. 시각적으로나, 촉각적으로나 더 나은 방향으로 나아가는 것이죠. 원리는 간단합니다. 컴프레셔로..
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모든 부품 선정을 마치고 기다리다보니 수능이 끝났구요.그 사이에 직구로 구입한 몇몇 부품이 도착하기도 했습니다.누락된 것도 있었구요. 어쨌든 짐벌 제작을 위한 모든 준비가 완료된 상태입니다.이제 시작할 수 있을 것 같습니다.계획을 좀 짜봤습니다 1. 알루미늄 뼈대 가공,2. 스트레이트 조인트 제작3. 1차 조립_모터&IMU4. 중심 잡기5. pid 튜닝6. 손잡이제작7. 전원시스템 제작8. 조종파트 제작_콕핏9. 짐벌파트와 조종파트 결합-끝 사실 말이 쉽지 고생길 훤히 열린겁니다ㅠㅠ 전 왜 이짓을 시작했을까요... 하면서도 알루미늄을 깎았습니다. 알루미늄을 가공하는 데는 여러가지 방법이 있었습니다.그리고 그 여러가지 방법을 적절히 골라 사용하는 것이 중요했습니다.사실 CNC가공을 맡기는게 가장 속은 편합..
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BGC, 모터, 골격, 배터리에 이르기까지 4편에 걸쳐 부품들을 선정했습니다.이런 부품들은 짐벌 제작에 필수적인 부품들로, '없으면 안되는' 부품들이었습니다.이번에는 짐벌의 기능을 도와줄 부수적인 부품들을 선정해봤습니다.부품 선정은 이번이 마지막일 것 같네요. 1. DC Step up/down Module 이번 프로젝트에서 사용할 mini Storm32보드는 전압에 취약합니다.(공칭전압3.7v 기준)7.4v에서 좀만 올라가도 발열이 발생한대서 구입하게 되었습니다.ebay에서는 Boost Buck Converter라고 하는데, 입력 전압이 어떻든, 출력 전압을 원하는대로 고정시켜줍니다. 사실 필요 없을 가능성이 큽니다. 사이즈도 18650배터리 하나만큼이나 차지하기 때문이죠. 일단 물건 받아본 후에 짐벌을..
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BGC-모터-골격-배터리 어느덧 짐벌 구성을 위한 부품 선정, 막바지 단계에 이르렀군요.이번에는 짐벌 전원 공급의 핵심적인 요소, 배터리를 골라보겠습니다. 배터리는 가장 간단하게 생각하면 18650 쓰면 끝납니다.저도 가장 간단한 방법으로 18650을 사용해서 전원을 공급하기로 했습니다.하지만 그래도 헝그리 정신을 되살려서 굳이 18650을 구입하지않고도 배터리를 쓸수있는방법을 알아보겠습니다.배터리는 거의 리튬 이온(Li-ion) 혹은 리튬 폴리머(Li-po)배터리를 사용합니다.효율이 높거든요. 이번 포스팅에서도 위의 배터리 위주로 다루겠습니다.(사실 다른 종류의 배터리는 납축전지와 알카라인말고 써본적이 없습니다..ㅠ) 주변에서 구할 수 있는 배터리로 무엇이 있을까?1. 스마트폰 배터리-리튬이온 가장 간..
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이번에는 짐벌의 뼈대를 이뤄 카메라를 지탱해줄 지지대, 팔(Arm)의 재료를 선정해 보겠습니다짐벌을 제작할 땐 크게 알루미늄과 카본 파이버가 주로 쓰입니다.둘 다 무게 대비 강성이 뛰어나기 때문이죠. 1. 카본 파이버 *카본파이버란?카본파이버는 쉽게 말하자면 콘크리트에 철근을 심어서 건물짓는 것과 비슷합니다.유리섬유를 녹여서 만드는 FRP와도 상당히 비슷하죠.탄소를 녹여 실처럼 뽑은 후 옷처럼 섬유를 만듭니다.이렇게 만들어진 탄소섬유에 플라스틱을 바릅니다.이렇게 만들어진 카본파이버는 기존 플라스틱대비 훨씬 높은 강도를 가지게됩니다.강성이 확보되니 다른 재질에 비해 가볍게 만들 수 있습니다. DSLR급을 다루는 대형 짐벌에는 카본파이버가 거의 필수적입니다.그러는 데는 몇 가지 이유가 있는데요.크기 대비 강..
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지난 포스팅에서 짐벌을 제작하기 위해 필요한 물건들을 알아보고, 짐벌에서 두뇌 격이라 할 수 있는 BGC를 골라 봤습니다.이번에는 짐벌에서 근육의 역할을 해주는, 모터에 대해 알아보고 용도에 맞는 모터를 골라볼까 합니다.짐벌에서는 일반적으로, 대개 브러시리스 모터를 사용합니다. 줄여서 BLDC모터라고도 합니다. 브러시리스 모터는 DC모터의 특징이자 가장 큰 단점인 브러시를 없앤 모터입니다.(브러시-brush:살짝 갖다대다/카본 브러시를 회전자에 갖다 대 회전자에 전기를 공급해줌)브러시가 사라지고 모터에 브러시 대신 제어회로를 달아 제어하게 되었습니다.브러시의 제거로 인해 브러시리스 모터는 더 이상 브러시를 교체하지 않아도 된다는 장점을 갖게 되었고 이에따라 내구성 또한 증가하게 되었습니다. 또한 DC모터..
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짐벌을 제작하기로 했으니 부품들을 골라야겠습니다.사실 대부분의 부품 선정은 Basecam 팀에서 만든 Traveller Gimbal을 참조했습니다.어느정도 구조도 비슷하게 따라 갈 예정이구요.일단 부품 선정을 위해서는 크게 약 3~4가지 정도 생각할 요소가 필요합니다.1. BGC(Brushless Gimbal Controller)2. 모터3. 골격4. 배터리일단 이정도를 갖춘다면 짐벌로서의 기본적인 기능을 할 것입니다. 먼저 네 가지 부품에 대한 것들을 찾아보도록 하죠. 이번 포스팅에서는 짐벌의 두뇌 역할을 하는 BGC에 대해 알아보도록 하겠습니다. 1. BGC(Brushless Gimbal Controller)BGC는 짐벌이 수평을 유지하도록 만드는 제어장치입니다. BGC에는 흔히 CPU라 부르는 MC..
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지난 포스팅에서 제가 소니의 BOSS를 찬양하는 것을 보셨을 겁니다.그만큼 BOSS는 혁신인겁니다. 혁신인거죠하지만 BOSS기능이 들어간 소니의 제품들은 너무 비싸서 저같은 학생은 구입하기 어렵습니다.특히 영상쪽이 제 분야가 아닌 저같은 공돌이는요..기성품을 구입하기는 돈이 너무 많이 듭니다. 고프로를 위한 짐벌도 30만원내외에 휴대폰용 짐벌도 20만원은 가져야 넉넉히 구입할 수 있거든요.지금 저는 소니 a5000 미러리스와, 아주 조금의 돈, 약간의 참을성, 손재주가 있습니다.오랜 고민 끝에 제게 3가지 길이 있는 걸로 결론을 내렸습니다. 1.샤오미 yi 카메라를 구입한다. 드론에 다는 고프로용 3축 짐벌을 구입해 핸드헬드로 개조한다.->알리익스프레스나 뱅굿을 뒤져본 결과 가장 저렴한 3축 짐벌이 8만..
