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핸드헬드 짐벌의 특장점이자 가장 우선시해야할 것은"휴대성"입니다.아무리 좋은 핸드헬드도 덩치가 크다면 아무나 쓰기는 어렵죠.그렇기에 일반에서 뛰어난 성능의 DJI Robin같은 짐벌보다는 Osmo, 지윤텍 Z4같은 것이 더 유명한 것이겠죠.그리고 이렇게 핸드헬드 짐벌의 경우는 소형화가 곧 기술의 핵심이 되기도 합니다. 그렇기 때문에 제가 만들고 있는 이 짐벌도 소형화를 지향하고 있죠.사이즈를 최대한 줄이면 두께 포함해서 일반적인 책 사이즈정도 나올 것 같습니다.(500페이지 분량 책 두께)이정도면 미러리스 카메라와 같이 들고 다닐만 하죠.다만 나중에 렌즈를 추가로 구입 했을 때 어떻게 될지는 모르겠습니다.모터가 버텨주기는 어렵겠죠? 그 땐 그냥 지윤텍 구입하렵니다..ㅋ 어쨌든 소형화, 소형화가 가장 중요..
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시작하기Olliw's Storm32 올리우스 스톰 32는 오픈소스로 제공되는 짐벌 제어 소프트웨어입니다. 이 문서는 해외 개발자 Olliw의 프로그램에 대한 한글 버전 설명서로, 개인이 만든 것이므로 설명서에는 어느 정도의 오류가 있을 수 있는 점 양해 바랍니다.본 설명서는 Olliw's Storm32 GUI 0.82e 버전을 대상으로 하고 있고, 대상 보드는 micro storm32보드를 사용합니다. 다른 보드 및 다른 버전에서는 사용법이 달라질 수 있습니다. 부족한 부분이나 궁금한 부분에 대해서는 댓글을 통해 지적이나, 보충, 질문해주시면 감사하겠습니다. *스톰 32보드에 입문하는 한국인 사용자를 대상으로 만들었고, 짐벌 세팅과 초기 설정에 대한 설명 위주로 진행할 예정이고, 추후 버전(~0.96 혹..
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i2c 문제가 일어나는 학문적인 이유에 대해서는원래 저라면 찾아봤겠지만...짐벌이 eager보단 chore에 가까운 일로 전락해버린지라...나중에라도 흥미가 생기면 찾아보렵니다. 다만 i2c 문제를 해결하는 데는 여러가지 방법이 있습니다.저번에 말했듯 i2c 케이블을 꼬아(twist)주거나,쉴드 선을 장착하거나,아니면 더 확실한 방법으로는 페라이트 코어를 사용하고, 최후의 방법으로 NT모듈을 사용하는 것으로 i2c 에러를 없앨 수 있습니다.NT모듈은 통신 방식자체가 i2c가 아닌 시리얼 통신으로 에러가 거의 나지 않죠. 어쨌든 저번에 블로그를 포스팅하면서 문득 쉴드된 선을 생각해보다 보니,삼성 마이크로 usb 케이블이 떠올랐습니다.제가 애용하는 케이블인데요. 어지간한 천원짜리 사서 갈아치우는 것보다조금 ..
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이번에 온 것은 역시, 정상입니다. 역시 설명서에 0.68버전 펌웨어가 올라가있다 해놓고 0.82e 펌웨어가 올려져있는거나,2015/04/14에 제작된 거나, 이전 보드랑 완전 같은 제품입니다.그럼 이 보드를 새로 장착하기 위해 기존에 거추장스럽게 달려 있던 SimpleBGC를 제거해보겠습니다.사실 요녀석도 되게 쓸만하긴한데 등치가 있고, 2축만 잡아준다는게 아쉬울 뿐인거죠. 급한대로 만들거나 드론에 단다면 써먹을 수도 있긴 합니다.다만 제가 이제는 diy 드론에 손을 뗐다는 게 문제죠.요새는 시판용 드론이 diy보다 잘나와서 굳이 diy가 필요없는 것 같습니다.마치 초기 스마트폰을 루팅시키고 사용했지만, 성능이 올라가면서 요새는 그런 게 좀 덜한 것처럼 말이죠.어쨌거나, 나사를 풀고 분해해주면 이렇게,..
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좋은 새해입니다.새해에도 저는 짐벌을 제작하고 있죠...실은 12/25, 12/28일정도에 모터와 micro storm32보드가 와서, 일을 다시 진행할 수 있게 되었습니다.연말을 보내고, 이제 조금 짬이 나는군요.모터에 대해 언급이 되지 않았던 것 같은데, 모터는 쓰다보니까 죽더군요(..)왠지 simpleBGC로 pid조정할 때 파워를 너무 줘서 과열로 사망한게 아닌가 싶은 생각이 듭니다.이번에 구입한 모터는 RCTimer가 아닌 iPower 모터를 구입했습니다.사실 다 그게 그거인 중국산이지만 뭔가 iPower는 각인이 더 잘되있더라구요. 순전히 외적인 문제로 고르게되었습니다. (알리라 뭔가 마음 편한 것도 있었죠.)어쨌든 조금씩 발전하는 모습, 이제부턴 보여드릴 수 있게 되었습니다. 이번엔 전원에 ..
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저번의 치명적인 실수로(...) 마이크로 스톰32보드를 날려먹고 참 많은 고민을 했었습니다.이제 어떻게 해야하나...하다가 문득 예전에 테스트용으로 구입한 뱅굿산 2축 짐벌이 떠올랐습니다. 이름은 Eachine Light-2D였고. SimpleBGC 8bit 2.2버전으로 작동하는 제품이었습니다.2202모터를 쓴지라 힘이 턱없이 부족하다는 소릴 듣죠. 그래도 가격이 약 30달러에 불과해 싼맛에 쓰긴 합니다.하지만 전 고프로급 카메라가 없어 받자마자 창고로 보냈었습니다.근데 이번에 문득 떠오르길래 BGC만 빼서 우선 한번 써보기로 합니다. 마이크로 스톰32보드를 구입하고 배송될 2주의 시간동안 이 8bit SimpleBGC 보드로 pid값을 구할 계정입니다.기존 micro storm32보드가 있었어야 할 ..
pid 제어는 원하는 값에 도달하기 위한 기초적인 자동 피드백 제어 방법 중 하나입니다. pid제어를 위해서는 몇가지 요소에 대한 정의가 필요합니다.e(t) : 오차값이라 부르고, 목표값에서 현재값을 뺀 값입니다.MV(t) : 제어량이라 부르고, 현재값에서 목표값에 도달하기 위해 제어기에 줄 값을 의미합니다. 알고리즘은 다음과 같습니다.MV(t) = Kp*e(t)+Ki*(integral)e(t)+Kd*(derivative)*e(t)PID제어는 사실 위키백과에 생각보다 설명이 잘 되어 있어 놀랐습니다.문서에서 괜찮은 그래프가 있길래 하나 가져와봤습니다.PID에 대한 내용은 이거 하나만으로 모두 정리될 것 같네요.그래프를 참조하면서 읽으시면 도움이 크게 됩니다. P제어P : Proportion제어는 오차값만..
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이번엔 짐벌을 카메라에 장착하고, BGC를 장착해보겠습니다.고민해본 결과 짐벌을 카메라에 장착하는데는 기본적으로 모든 카메라에 달린 1/4" 마운트 홀을 이용하면 됩니다.거의 공용 규격이라 안맞을 걱정도 없구요.(3/8"규격도 있긴한데 일반적인 상황에서 쓰진 않습니다..^^)우선 카메라를 장착하고서 세워둘 필요가 있을 것 같아 나무 합판에 yaw축을 고정시켜뒀습니다. 카메라에 1/4"홀을 이용해 고정시키는데는 두 가지 방법이 있었습니다.하나는, 짐벌에 퀵슈를 장착하는 방법또 하나는, 마운트를 만들어 직접 고정시키는 방법이었죠. 전 카메라를 들고다니면서도 사용하고,짐벌에 장착해서도 사용할 예정이었습니다.그걸 염두에 두고 생각해보면,마운트를 만들어 직접 고정시키는 것이 퀵슈를 다는 것보다 편하다는 생각이 들..
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그동안 계속 머릿속에 맴돌아 왔습니다.그러다 정말 이건 아니다 싶어 마저 끝내게 되었습니다.시빌 워를 보고 다시 빠졌다는 건 아무도 알아서는 안됩니다!2012년 문서 폴더를 뒤져 당시 만들었던 cad 파일을 꺼내 이를 기반으로 제작하고자 했습니다.다시 보니, 안맞는 부분이 너무 많았습니다. 삼각형 지지대의 사이즈가 들쭉날쭉.. 각도도 제각각이고, 잘 맞아들어가지도 않고, 심지어 베이스가 되는 원조차도 레이어별로 사이즈가 달랐습니다.설계가 완벽히 기하학적으로 맞아들어가지 않았던 겁니다. CAD 각도 측정시 정밀도를 선택할 수 있는데, 일반 길이의 경우 기본값이 소수점 네 자리까지 나옵니다.하지만 각도는 정수까지 나오는 게 기본값인지라, 60.0도인지, 60.9도인지 전 도통 알 수가 없던 것이었습니다.그러..
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알루미늄을 가공하는 과정은 짐벌을 제작하는 데 있어 가장 중요하고 힘든 과정이었습니다. 심미성을 위해서 한 과정들입니다. 사실 영 어려우면 그냥 대충 슥슥 잘라서 만들어도 됩니다..ㅎ(알루미늄 대충 그라인더로 잘라서 앵글 내주기만 해도..비스무리하게 제작가능) 알루미늄을 재단하고 휘는 과정을 거치고나면,알루미늄의 표면 및 절단면이 상당히 거칠게됩니다.이럴 때 흔히 마감의 과정으로 샌딩을 거칩니다. 샌딩전/후 알루미늄의 경우 보통 샌드블라스터(Sand Blaster)라는 기계를 통해 모래나, 호두, 유리가루 입자를 금속 표면에 쏴주면서 샌딩합니다.샌딩의 과정을 거치고 나면 알루미늄은 한결 부드러운 표면을 가집니다. 시각적으로나, 촉각적으로나 더 나은 방향으로 나아가는 것이죠. 원리는 간단합니다. 컴프레셔로..
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모든 부품 선정을 마치고 기다리다보니 수능이 끝났구요.그 사이에 직구로 구입한 몇몇 부품이 도착하기도 했습니다.누락된 것도 있었구요. 어쨌든 짐벌 제작을 위한 모든 준비가 완료된 상태입니다.이제 시작할 수 있을 것 같습니다.계획을 좀 짜봤습니다 1. 알루미늄 뼈대 가공,2. 스트레이트 조인트 제작3. 1차 조립_모터&IMU4. 중심 잡기5. pid 튜닝6. 손잡이제작7. 전원시스템 제작8. 조종파트 제작_콕핏9. 짐벌파트와 조종파트 결합-끝 사실 말이 쉽지 고생길 훤히 열린겁니다ㅠㅠ 전 왜 이짓을 시작했을까요... 하면서도 알루미늄을 깎았습니다. 알루미늄을 가공하는 데는 여러가지 방법이 있었습니다.그리고 그 여러가지 방법을 적절히 골라 사용하는 것이 중요했습니다.사실 CNC가공을 맡기는게 가장 속은 편합..
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BGC, 모터, 골격, 배터리에 이르기까지 4편에 걸쳐 부품들을 선정했습니다.이런 부품들은 짐벌 제작에 필수적인 부품들로, '없으면 안되는' 부품들이었습니다.이번에는 짐벌의 기능을 도와줄 부수적인 부품들을 선정해봤습니다.부품 선정은 이번이 마지막일 것 같네요. 1. DC Step up/down Module 이번 프로젝트에서 사용할 mini Storm32보드는 전압에 취약합니다.(공칭전압3.7v 기준)7.4v에서 좀만 올라가도 발열이 발생한대서 구입하게 되었습니다.ebay에서는 Boost Buck Converter라고 하는데, 입력 전압이 어떻든, 출력 전압을 원하는대로 고정시켜줍니다. 사실 필요 없을 가능성이 큽니다. 사이즈도 18650배터리 하나만큼이나 차지하기 때문이죠. 일단 물건 받아본 후에 짐벌을..
